ماهیچه مصنوعی پنوماتیکی ( انگلیسی: Pneumatic artificial muscles ) ( PAM ) ابزارهایی هستند که قابلیت انقباض و کشیده شدن توسط کیسه پنوماتیکی از هوای فشرده را دارند. دریک تقریب حدودی از ماهیچه های انسان، PAMها معمولاً به صورت گروه های دوگانه قرار دارند: یکی آگونیست ( موافق ) و یکی آنتاگونیست ( مخالف ) .
PAMها اولین بار در ۱۹۵۰ برای استفاده در اندام های مصنوعی توسعه یافتند. شرکت ژاپنی Bridgestone rubber این ایده را در دهه ۱۹۸۰ با نام Rubbertuators تجاری کرد.
قدرت انقباض PAM به وسیله مجموع قدرت کل از الیاف جداگانه بافته شده محدود شده است. براساس سختی بافت محدودیت فاصله داریم. بافتهای سست تر ( شُل تر ) اجازه برآمدگی بیشتر را می دهند، که تابیدگی بیشتری هر الیاف در بافت دارد.
یک مثال از پیکربندی پیچیده از ماهیچه های هوایی دست Shadow Dexterous[ ۱] که به وسیله شرکت Shadow Robot توسعه یافته شده است، که همچنین مجموعه ای از ماهیچه هایی برای پروژه ها و سیستم های دیگر نیز به فروش رسانده است.
PAMها وزن بسیار کمی دارند زیرا عضو اصلی آنها، یک غشا نازک است. این موضوع به آنها اجازه می دهد که به صورت مستقیم به ساختار قدرتی آنها متصل شود؛ که یک مزیت برای جایگزینی ماهیچه های آسیب دیده است. اگر یک ماهیچه معیوب جایگزین شود، مکان آن همیشه به سادگی قابل شناسایی و جایگزینی است. این یک خصوصیت مهم است، از زمانی که غشا به نقطه پایانی متصل می شود، میزان کشیدگی را معین می کند و در نتیجه امکان پارگی غشا وجود دارد.
مزیت دیگر PAMها رفتار ذاتی سازگار آنها است: زمانی که یک نیرو به PAM اعمال می شود، بدون افزایش نیروی تحریک، تأثیر آن نیرو را ملاحظه می کنیم. این ویژگی مهمی برای زمانی است که PAM به عنوان یک محرک در یک ربات که در تعامل با انسان می باشد یا زمانی که عمل ظریفی باید انجام شود، استفاده می شود.
در PAMها نیرو فقط وابسته به فشار نیست، بلکه وابسته به میزان برآمدگی آن نیز است. این یکی از بزرگترین مزایای آنها است، مدل ریاضی که قابلیت PAMها را پشتیبانی می کنند، یک سیستم غیرخطی است، که آنها را ساده تر از عملگرهای سیلندری پنوماتیکی معمولی برای کنترل دقیق کرده است. رابطه بین نیرو و کشش در PAMها بازتاب می کند آنچه به نظر می رسد در رابطه طول - کشش در ماهیچه های سیستمهای بیولوژیکی است.
تراکم پذیری گازها همچنین یک مزیت است، زیرا آنها قابلیت تطابق را اضافه می کنند. مانند دیگر سیستم های پنوماتیکی، عملگرهای PAM معمولاً به شیرهای برقی و تولیدکننده هوای فشرده نیاز دارند.
این نوشته برگرفته از سایت ویکی پدیا می باشد، اگر نادرست یا توهین آمیز است، لطفا گزارش دهید: گزارش تخلفPAMها اولین بار در ۱۹۵۰ برای استفاده در اندام های مصنوعی توسعه یافتند. شرکت ژاپنی Bridgestone rubber این ایده را در دهه ۱۹۸۰ با نام Rubbertuators تجاری کرد.
قدرت انقباض PAM به وسیله مجموع قدرت کل از الیاف جداگانه بافته شده محدود شده است. براساس سختی بافت محدودیت فاصله داریم. بافتهای سست تر ( شُل تر ) اجازه برآمدگی بیشتر را می دهند، که تابیدگی بیشتری هر الیاف در بافت دارد.
یک مثال از پیکربندی پیچیده از ماهیچه های هوایی دست Shadow Dexterous[ ۱] که به وسیله شرکت Shadow Robot توسعه یافته شده است، که همچنین مجموعه ای از ماهیچه هایی برای پروژه ها و سیستم های دیگر نیز به فروش رسانده است.
PAMها وزن بسیار کمی دارند زیرا عضو اصلی آنها، یک غشا نازک است. این موضوع به آنها اجازه می دهد که به صورت مستقیم به ساختار قدرتی آنها متصل شود؛ که یک مزیت برای جایگزینی ماهیچه های آسیب دیده است. اگر یک ماهیچه معیوب جایگزین شود، مکان آن همیشه به سادگی قابل شناسایی و جایگزینی است. این یک خصوصیت مهم است، از زمانی که غشا به نقطه پایانی متصل می شود، میزان کشیدگی را معین می کند و در نتیجه امکان پارگی غشا وجود دارد.
مزیت دیگر PAMها رفتار ذاتی سازگار آنها است: زمانی که یک نیرو به PAM اعمال می شود، بدون افزایش نیروی تحریک، تأثیر آن نیرو را ملاحظه می کنیم. این ویژگی مهمی برای زمانی است که PAM به عنوان یک محرک در یک ربات که در تعامل با انسان می باشد یا زمانی که عمل ظریفی باید انجام شود، استفاده می شود.
در PAMها نیرو فقط وابسته به فشار نیست، بلکه وابسته به میزان برآمدگی آن نیز است. این یکی از بزرگترین مزایای آنها است، مدل ریاضی که قابلیت PAMها را پشتیبانی می کنند، یک سیستم غیرخطی است، که آنها را ساده تر از عملگرهای سیلندری پنوماتیکی معمولی برای کنترل دقیق کرده است. رابطه بین نیرو و کشش در PAMها بازتاب می کند آنچه به نظر می رسد در رابطه طول - کشش در ماهیچه های سیستمهای بیولوژیکی است.
تراکم پذیری گازها همچنین یک مزیت است، زیرا آنها قابلیت تطابق را اضافه می کنند. مانند دیگر سیستم های پنوماتیکی، عملگرهای PAM معمولاً به شیرهای برقی و تولیدکننده هوای فشرده نیاز دارند.
wiki: ماهیچه مصنوعی پنوماتیکی