نماد - مدل Denavit and Hartenberg یک روش شناسی استاندارد غیرمستقیم برای نوشتن معادلات جنبشی یک بازوی روباتی ارایه می دهد. این موضوع به ویژه برای بازوهای روباتی سری - زنجیره ای مفید است که در آن از یک ماتریس برای نمایش وضعیت شامل موقعیت و جهت یک اندام نسبت به دیگری استفاده می شود.
