چرا در جمله‌ی I can help you learn golf Sophie از مصدر to استفاده نکرده؟

هر دو درست هستند. فعل help از اون دسته افعال causative هست که هم با to میشه استفادش کرد و هم بدون اون (هم با to-infinitive clause  هم با bare infinitive clause).